Neler Yapıyoruz

Yazılım
Ar-Ge Süreçleri

PID kontrolden görüntü işlemeye; Darbzen'in yazılım altyapısı, ROV'u zekice yönlendiren beyin sistemidir.

İnteraktif Demo

PID Kontrol Algoritması

Ekrana tıklayarak rastgele bir hedef noktası belirle. PID algoritması, aracın hedefe ulaşmak için kaç derece dönmesi gerektiğini hesaplar ve anlık olarak gösterir.

DARBZEN — PID CONTROL SIMULATOR

Nasıl Çalışır? — Ekrana tıkladığında hedef nokta (🎯) oluşur. ROV merkezi sabit kabul edilir. PID algoritması sürekli olarak mevcut açıyı hedef açıyla karşılaştırır, hata değerini hesaplar ve motora düzeltme komutu gönderir. Grafik, zaman içinde hata değerinin sıfıra yaklaştığını gösterir.

Sistem Verileri

Hedef Açı —°

Mevcut Açı 0°

Hata —°

P Kazancı 0.00

I Kazancı 0.00

D Kazancı 0.00

Motor Çıkışı 0.00%

Hata Grafiği

PID Parametreleri

Kp 1.2

Ki 0.05

Kd 0.30

Computer Vision

Görüntü İşleme Motoru

Fotoğraf yükle, Darbzen'in görüntü işleme motoru baskın renk tonunu analiz etsin. ROV'un su altındaki nesne tespiti bu algoritmanın gerçek zamanlı versiyonuyla çalışır.

Görüntü Girişi

Fotoğraf seç veya bırak
Tıkla ve yükle

Analiz Sonucu

Fotoğraf yüklenmesini
bekliyor...

Analiz ediliyor...

Yazılım Sistemleri

Darbzen Yazılım Altyapısı

Darbzen Kontrol Arayüzü

DR.A1 kontrol istasyonunun yazılım katmanı. Operatör komutlarını gerçek zamanlı olarak ROV'a ileten, telemetri verilerini görselleştiren ve görev senaryolarını yöneten özel yazılım sistemi.

Python ROS Qt GUI Telemetri

Darbzen Görüntü İşleme

OpenCV ve YOLO tabanlı gerçek zamanlı nesne tespiti, renk analizi ve stereo kamera derinlik hesaplama modülü. Su altı koşullarına özel optimize edilmiş görüntü iyileştirme algoritmaları içerir.

OpenCV YOLO Python Stereo Vision

Darbzen Görev Özel Donanımlar

Her yarışma görevine özel geliştirilen yazılım modülleri. Torpido atış kontrolü, pnömatik kol yönetimi, otonom görev akışı ve lazer hedefleme sistemlerinin yazılım entegrasyonunu kapsar.

ROS2 C++ PID Otonom